1  CANTP的位置和作用

CanTp是PduR和CANIf模块之间的模块，如图1所示。CANTp模块的主要作用是对CAN I-PDU进行分段和重新组装，使得I-PDU的长度不大于8个字节，对CAN FD而言，CAN I-PDU不大于64个字节。

PduR模块将AUTOSAR COM和 DCM的I-PDU部署到不同的通信协议上。通过I-PDU标识符路由到不同的网络系统类型（例如CAN、LIN和FlexRay）。PduR还决定是否必须使用传输协议。最后，在没有速率转换的情况下，实现网关功能。

                     图1    CAN TP在BSW通信中的位置

CanIf提供了平等的机制来访问CAN总线通道，不管控制器芯片存在于内部还是外部。从CAN控制器的位置，提取ECU的硬件布局和CAN驱动器的数量。因为CanTp只处理传输协议帧(即SF、FF、CF和FC PDU)，根据N-PDU ID, CANIf必须将I-PDU转发给CanTp或PduR，图1中也展示得也很清晰。

根据AUTOSAR BSW架构，CanTp提供以下服务：

• 数据在传输方向的分割;

• 按接收方向重新组装数据;

• 控制数据流;

• 检测错误分割会议。

• 传输取消

• 接受取消

AUTOSAR决定将BSW模块规范建立在现有标准的基